果蠅開發架構圖

果蠅開發架構圖 An architecture diagram generated by Archify. 果蠅雄性全腦接線資料 · MaleCNS · 16.6 萬顆 · 建接線圖（跑一次就好） 果蠅雄性全腦接線資料 MaleCNS · 16.6 萬顆 無人機子網路 v2 · 17,307 顆 · 含 LAL · 建接線圖（跑一次就好） 無人機子網路 v2 17,307 顆 · 含 LAL 視葉子網路 · 84,106 顆 · LPLC2 上游 · 建接線圖（跑一次就好） 視葉子網路 84,106 顆 · LPLC2 上游 四軸飛行模擬 · PyBullet · 有空氣阻力 · 飛行閉迴路：果蠅腦負責閃避（每 10 ms） 四軸飛行模擬 PyBullet · 有空氣阻力 把感測值翻成神經電流 · 人寫編碼器 · 飛行閉迴路：果蠅腦負責閃避（每 10 ms） 把感測值翻成神經電流 人寫編碼器 跑果蠅神經網路 · snn_engine · 每 0.5 ms · 飛行閉迴路：果蠅腦負責閃避（每 10 ms） 跑果蠅神經網路 snn_engine · 每 0.5 ms 把放電翻成閃避命令 · 人寫解碼器 · 飛行閉迴路：果蠅腦負責閃避（每 10 ms） 把放電翻成閃避命令 人寫解碼器 推算位置與姿態 · EKF + 地標 · 無 GPS · 機上導航：傳統程式（只看感測封包，AST 稽核） 推算位置與姿態 EKF + 地標 · 無 GPS 規劃航線與導引 · A* · 導引 · 合併閃避 · 機上導航：傳統程式（只看感測封包，AST 稽核） 規劃航線與導引 A* · 導引 · 合併閃避 跑實驗（事前註冊） · 評分只用真值 · 實驗與驗收 跑實驗（事前註冊） 評分只用真值 跑訓練過的視葉 · LPLC2 / LC4 · 未接回飛行 · 訓練線：視葉（§95–§139） 跑訓練過的視葉 LPLC2 / LC4 · 未接回飛行 訓練型別粒度參數 · torch · 代理梯度 · 訓練線：視葉（§95–§139） 訓練型別粒度參數 torch · 代理梯度 subnet.py 依型別擷取 載入接線（核對指紋） 相機 looming 注入電流 神經放電 IMU · 光流 · 地標 位置估計 閃避命令 速度 / 偏航（側向 ≤ 2.5 m/s²） 指定場景與控制器 型別粒度可學 learned.npz 原樣載入 建接線圖（跑一次就好） 飛行閉迴路：果蠅腦負責閃避（每 10 ms） 機上導航：傳統程式（只看感測封包，AST 稽核） 訓練線：視葉（§95–§139） 實驗與驗收 Legend Backend Database Cloud External

怎麼分工（ADR-002）

  • • 傳統程式：定位、規劃、導引
  • • 果蠅腦（v2）：只負責閃避
  • • 閃避溫和化（ADR-007）；定位不強制重新錨定

已驗證成立（事前註冊）

  • • 不靠 GPS 到點：機載定位不輸真值（N2′c、N2′d）
  • • 腦避障接線特異：腦 249、不避障 120、打亂 113（/ 280）
  • • 地圖過時：腦 123 勝手寫 92（/ 200，p 0.0006）

未通過與限制

  • • 一般柱林：腦不輸手寫超過 10%，但手寫略多
  • • 地圖準確時避障多餘（N2-a）；全部仍是模擬
  • • 地標被移動：假抵達 40% → 2%（N2-c / N2-c2）