MaleCNS 連接體 · 16.6 萬顆神經元 · 事前註冊

果蠅的接線，
無人機的反射

用果蠅大腦的真實接線圖，當四軸無人機的避障大腦。

看成果 神經元地圖（3D）

MaleCNS v1.0 骨架取樣 · 閃爍為示意

分工

腦只做一件事：前面有東西逼近就閃開

已經成立的 · 全部是模擬

每個數字都先寫好判準才跑

全部成果與回放
要真實接線才有用柱林到點，成功場數 / 280
腦（真實接線）249
不避障120
腦（接線打亂）113
§13.7
地圖過時時，勝過手寫規則任務完成場數 / 200，p 0.00064
腦123
20 行手寫規則92
不避障0
§18.1 · §17.9
地標被移動時，不會「以為到了」假抵達場數 / 400，越少越好
原本的定位器約四成
關掉重新錨定8
§19.8 · §20.7

真實接線 = 照果蠅大腦實際的接線；打亂接線 = 同樣的神經元與連線數，只把誰接到誰隨機換掉。章節指 DESIGN-nav-offline。

看它飛

模擬影片：追機畫面、兩眼相機、神經元放電

地圖過時，柱子擋在航線上　預載的地圖已經不準，果蠅腦負責閃開地圖上沒有的柱子。看俯視回放
陀螺儀 + 偏振羅盤　羅盤每 0.1 秒校正一次，誤差壓在幾度內，留在走廊裡抵達終點。看俯視回放
研究線

成立的、進行中的、沒做成功的

成立 4部分成立 1進行中 1等決定 1沒做成功 1
成立不靠 GPS 到點地圖過時時腦避障不可或缺，而且勝過手寫規則。 成立柱林避障腦明顯少撞，打亂接線就不行。 成立無 GPS 全感測器化航向、速度、高度、姿態全部改用機上估計；只在加了空氣阻力的模擬裡成立。 成立天空羅盤手寫偏振羅盤在傾斜、真實天空、兩種雲下的使用規則；剩實機校正。 部分成立視葉訓練位置資訊是接線特異的；接回飛行，六種接法都沒用。 進行中實機（Crazyflie）首次自動懸停成功、地面端收影像 53 fps；腦還沒控制過真的飛機。 等決定學習與記憶學到的記憶保留手寫記憶一半以上的效果；接進導航只剩約四分之一。 沒做成功腦內指南針用真實接線重現指南針迴路，撐不住方向訊號。
更多頁面 無 GPS 航向回放 開發架構圖 神經元地圖（圖文版）
3D 探索

進到腦裡面，或把飛機拆開來看

WebGL · MaleCNS v1.0 果蠅腦神經元地圖 真實腦區網格與神經元骨架。專案用到的 30 種神經元，點一下就說明它在腦的哪裡、做什麼、專案怎麼用。 WebGL · Crazyflie 2.1+ Crazyflie 3D 元件組合 專案怎麼接上實機：飛機、AI deck、Flow deck、地面電腦上的軟體與兩條無線鏈路，每個條目標驗證狀態。
限制

現在還不能說的

腦還沒控制過真的飛機。　所有「真實接線 對 打亂接線」的數字都來自模擬。

地圖過時又障礙多時，成功率約六成。　規劃器不會重新規劃。

一般柱林裡，腦沒有贏過 20 行手寫規則。　不輸超過 10%，但手寫略多（252 對 239）。