沒有 GPS，怎麼知道朝哪邊

這一頁是飛行回放。無人機要朝指定的方向穿過柱子林，路線兩旁用虛線畫出一條走廊。途中有陣風把機頭吹歪。沒有 GPS、沒有磁羅盤，它要怎麼知道自己朝著哪一邊？三種做法在同一個場景各飛一次。三種做法裡，閃柱子都由真腦（照真果蠅的接線）負責。

完美航向＝直接把正確的方向告訴負責控制飛行的程式（航向就是機頭朝的方向）。這是成績的上限，真機（真的無人機）不可能有。
只用陀螺儀＝把陀螺儀每一刻量到的轉動速度一直加起來。問題是陀螺儀在完全靜止時，也會以為自己在慢慢轉。這種靜止時也會多算的誤差，這裡是每秒 1.28 度。小誤差一路累積，十幾秒後就差了二十幾度，路線慢慢彎出走廊。
陀螺儀 + 偏振羅盤（看天空認方向的羅盤）＝一樣把陀螺儀的讀數加起來，但每 0.1 秒看一次天空的偏振光來校正。偏振光是太陽光在天空形成的固定圖樣，昆蟲靠它認方向。這裡用的是照一篇 2019 年論文重做的數學模型，不是果蠅腦的接線。機身歪超過 5° 時，偏振光的讀數不可靠，那一次就跳過不校正。

這 4 個場景是從正式的那一批實驗裡挑的，都是「只用陀螺儀會飛出走廊、另外兩種做法抵達」的例子。重飛一次的結果，和正式結果每個場景都相同。

認方向的是人寫的程式，不是果蠅腦。判斷自己朝哪一邊的，是另外寫的程式，不是果蠅腦的接線。果蠅腦裡其實有一個指南針迴路：頭轉到哪，環上的活動亮點就跟著轉。我們試過用真腦重現它，但沒有成功：沒有一組能同時做到「跟得上轉、蒙眼記得住、蒙眼能繼續轉」這三件事。所以這裡認方向用的是人寫的程式。