分工
腦只做一件事：前面有東西逼近就閃開
機上感測器光流 · 陀螺 · 地標
機上感測器兩眼相機
一般程式 · 負責認路
定位 EKFA* 規劃導引
果蠅腦 · 負責閃
逼近偵測閃避
每 10 ms飛行命令
已經成立的 · 全部是模擬
看飛行回放與全部成果每個數字都先寫好判定標準才跑
真腦 = 照果蠅大腦實際的接線；假腦 = 同樣的神經細胞與連線數，只把誰接到誰隨機換掉。章節編號指設計文件 DESIGN-nav-offline。
看它飛
模擬影片：追機畫面、兩眼相機、神經細胞放電
研究線
成立的、進行中的、沒做成功的
成立 3部分成立 3進行中 1沒做成功 1
成立沒有 GPS 也飛到指定地點地圖過時、路上多出沒畫到的柱子時，果蠅腦閃得比人寫的規則好；一般情況兩者差不多。
成立穿過柱子林真腦順利閃過整片柱子；假腦飛得比完全不管還糟。
成立陰天時還能不能信天空起飛前先校正、讀數差太多就先不採用，回得了家的次數不比舊方法少。真機上還沒試。
部分成立全靠機上的感測器飛100 次裡還有 2 次估錯到墜毀，而且模擬裡要有空氣阻力才行得通。
部分成立讓果蠅用自己的眼睛看從頭訓練的那條路沒做成；換用別人訓練好的模型後，真腦穩定贏過假腦。
部分成立果蠅腦學得會教訓嗎腦裡確實記住了；放進完整的飛行任務後，只剩人寫規則的四分之一左右。
進行中上真機之前的三場模擬考無人機已能自己停在空中、每秒傳 53 張畫面回電腦；果蠅腦還沒有真的指揮它飛。
沒做成功果蠅腦裡的指南針照真實接線試了 129 組設定，沒有一組成功。
3D 探索
進到腦裡面，或把無人機拆開來看
限制
現在還不能說的
果蠅腦還沒有真的指揮過真機。 所有「真腦 對 假腦」的數字都來自模擬。
地圖過時又障礙多時，成功率約六成。 規劃路線的程式不會中途重新規劃。
一般的柱子林裡，果蠅腦沒有贏過 20 行人寫的規則。 不輸超過 10%，但人寫的略多（252 對 239）。